ややこしいので合っているかわかりませんが、描ける状態から、ペンを持つ手の側面を画面につけたままにして、ペンで触ったり浮かしたりまたは持っていない方の手で触ったり浮かせたりキャンバスを動かしたり、という動作では発生しません。
描けるのを確認し一切触っていない状態から、指でタッチ→（指を離さず）ペンでタッチを素早く行うと発生します。
ペンで描画する動作をするとき、ペンを持つ手の側面が先に画面に触れ、その直後にペン先が画面に触れる、となるので、ペンを持つ手の側面が「指」と判定されれば同じ発生条件となります。
左手の指で画面を触り、直後に右手のペンで画面を触る（ペンを持つ手の側面は触らない）、としても発生します。
指とペンほぼ同時に触る、を繰り返した方が発生させやすいかもしれません。発生して指で触ると直ってしまうので注意です。
・[メモ]アプリ
メモアプリでは発生しませんでした。
・インストールされる前のiOS
記憶があいまいですが、おそらく、12.4 か 12.4.1 です。
・追加情報ですが、手袋のようなものを付けて普通に作業するぶんには発生しません。
普通の作業した際に発生する時は、やはりペンを持つ手の側面が指と判定された場合に発生するものと思われます。
以下の点についてお知らせ下さい。
・指で画面を触りながらペンで画面を触ると高確率で発生させることができますと
頂きましたが、新規キャンバスを作成し、ペンツールを選択して、iPadにペン先
だけを接触させて描画できる事を確認した状態から操作するとした場合、
ペンを持つ手の側面をiPad上に接触させたまま、ペン先を動かして描画し、
ペン先を浮かせて、ペンを持っていない手の指でキャンバスを動かし、
指を離して、ペンで描画するという事を繰り返していると現象が発生するという
事でしょうか。
・こちらのページの[Apple Pencilを使う]の所でご案内のある[メモ]アプリ
を起動して頂き、描画した際には現象は発生しませんでしょうか。
・iPadOSをインストールした直後から発生するようになったと頂きましたが、
インストールされる前のiOSのバージョンをお知らせいただけますでしょうか。
よろしくお願いいたします。